Resumen de Creación de mapas densos basados en apariencia
Lorenzo Fernández Rojo, Luis Payá Castelló, David Úbeda González, Mónica Ballesta Galdeano, José María Marín López
La información visual capturada por los sistemas omnidireccionales es muy rica y puede ser muy útil en aplicaciones en las que un robot debe crear un mapa de un entorno. Este mapa podría estar compuesto por varias imágenes panorámicas tomadas desde diferentes puntos de vista en el entorno, añadiendo diversas relaciones geométricas entre ellas. Para llevar a cabo cualquier tarea, habitualmente es necesario que el robot calcule su posición y orientación en el entorno, comparando su información visual actual con los datos almacenados en el mapa. En este trabajo se estudian y se comparan algunos enfoques para crear el mapa, utilizando métodos basados en apariencia. Un factor muy a tener en cuenta en estos enfoques es el tipo de información a almacenar con el fin de minimizar el coste computacional de las operaciones necesarias. Para ello, hemos llevado a cabo una experimentación exhaustiva, que ha permitido estudiar la cantidad de memoria que requieren varias técnicas para construir el mapa, y el tiempo necesario para crearlo y para llevar a cabo el proceso de localización conjuntamente. Además, se ha analizado la precisión en el cálculo de la posición y la orientación de un robot en el entorno.
