Resumen de Análisis de estabilidad de controladores repetitivos de periodo variable mediante técnicas de control robusto

Josep Maria Olm i Miras, Germán Andrés Ramos, Ramón Costa Castelló

• El control repetitivo es una técnica de control basada en el principio del Modelo Interno que permite realizar seguimiento de referencias y/o rechazar perturbaciones, todas ellas periódicas. Los controladores repetitivos digitales se diseñan asumiendo que la frecuencia de la referencia/perturbación es constante y conocida, siendo su principal inconveniente la notable disminución de rendimiento cuando esta frecuencia varía. Un enfoque para superar este problema consiste en cambiar de forma adaptativa el periodo de muestreo de acuerdo con la variación del periodo de la referencia/ perturbación. Este artículo presenta una metodología de análisis de estabilidad de un controlador repetitivo digital que trabaja con periodo de muestreo variable. El procedimiento propuesto representa una adaptación a las características particulares de los sistemas de control repetitivo digitales del enfoque basado en control robusto introducido en [8], [20], en el cual las partes del sistema que dependen explícitamente del tiempo son tratadas como incertidumbres de norma acotada.

  Esto resulta en un procedimiento menos conservador que conlleva una mejora de los intervalos de estabilidad obtenidos. La técnica propuesta es también aplicable a una clase más general de sistemas: aquellos que incorporan un controlador dinámico de tiempo discreto. El método se ha probado en ejemplos derivados de prototipos y justifica comportamientos observados experimentalmente