Resumen de Diseño, construcción y control de un péndulo invertido de dos ruedas
Santiago González Gancedo, Javier Romo Sainz, Teresa Álvarez Álvarez, Jaime Gómez Gil
El péndulo invertido es un problema de estudio desde hace bastantes años en el campo de la teoría de control. Resulta muy interesante debido a su alta inestabilidad y a su complicado control para llegar a la estabilización. El trabajo presentado aquí trata de estudiar este problema. En este documento se estudiará su modelado y su control desde un punto de vista teórico. Además, se propone el diseño y la construcción de un robot soportado sobre dos ruedas cuyo comportamiento físico sea el de un péndulo invertido para así poder observar el comportamiento real de su control.
