Estudio del agarre de objetos tridimensionales con una mano robótica de tres dedos articulados

• Emanuele Perugia ^[1] ; Zaira Pineda Rico ; Jonathan Becedas Rodríguez ; Rodrigo Quian Quiroga ^[2]
  1. [1] Roma Tre University

     Roma Tre University

     Roma Capitale, Italia

     
  2. [2] University of Leicester

     University of Leicester

     GB.ENG.H4.31UC, Reino Unido

     
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 147
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este trabajo se presenta un estudio de la manipulación de objetos tridimensionales con una mano robótica de tres dedos articulados. El objetivo es presentar un criterio de selección de la configuración preliminar que debe adoptar la estructura mecánica de la mano para agarrar un objeto de modo que sea estable ante rotaciones y traslaciones mediante el ajuste del equilibrio de fuerzas. Para determinar el criterio de selección se llevaron a cabo simulaciones con el entorno de simulación GraspIt! y posteriormente los resultados fueron verificados mediante la experimentación en una plataforma real.