Apertura de una puerta utilizando un brazo robótico humanoide y realimentación sensorial de visión y fuerza
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Julio Beltrán Ortega [1] ; Alejandro Sánchez García ; Jesús de la Casa Cárdenas ; Javier Gámez García ; Juan Gómez Ortega
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[1] Universidad de Jaén
Universidad de Jaén
Jaén, España
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- Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 138
- Idioma: español
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Resumen
Dentro de la robótica de servicios, una de las líneas de trabajo más activa consiste en la interacción de robots humanoides con entornos no conocidos. Para ello, es necesario el uso de realimentación sensorial de forma que podamos identificar, e interaccionar, de forma más eficiente con dicho entorno. En este artículo se propone el uso de un robot manipulador antropomórfico para la realización de una tarea doméstica: la apertura de una puerta, utilizando sensores de visión y de fuerza. La información sensorial obtenida es utilizada tanto en la fase de caracterización del entorno, la de planificación y, finalmente, la de ejecución. La propuesta realizada ha sido validada sobre un robot real de siete grados de libertad de la empresa MEKA.
