Implementación de controladores dinámicos para un manipulador paralelo de 3DOF

• Autores: José Cazalilla, Marina Vallés, Miguel Díaz-Rodríguez, Ángel Valera Fernández, Vicente Mata Amela, Álvaro Page
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 96
• Idioma: español
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• Resumen

  • El objetivo de este artículo es presentar el desarrollo de los controladores de tiempo real para un robot paralelo manipulador (PM) de 3 grados de libertad. El robot es capaz de generar y controlar un movimiento de traslación y dos movimientos de rotación (rolling y pitching). Se pueden encontrar aplicaciones para este tipo de manipuladores en el campo de la simulación de conducción así como en el campo de la biomecánica. Para este robot, se ha desarrollado una arquitectura de control abierta, la cual permite implementar y validar diferentes esquemas de control dinámicos para PM con 3 grados de libertad. Así, el robot desarrollado se puede usar como banco de pruebas para validar distintos esquemas de control. En este artículo, se presenta cómo se han implementado distintos esquemas de control usando el middleware Orocos y se compara la respuesta en el seguimiento de trayectorias obtenida con cada uno de ellos.