Aplicación del control cuadrático lineal a una torreta optrónica giroestabilizada de 4 ejes

• Alberto Puras Trueba ^[1] ; J. R. Llata
  1. [1] Fundación Centro Tecnológico de Componentes
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 77
• Idioma: español
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • En este artículo se presenta el diseño de un regulador cuadrático lineal LQR para un sistema electromecánico giroestabilizado de 4 ejes utilizado como torreta optrónica de observación. Las plataformas estabilizadas embarcadas de arquitectura multigimbal constituyen un problema de control multivariable no lineal, que en el caso de las torretas optrónicas exige además el cumplimiento de requisitos muy exigentes al regulador. Los reguladores LQR, además de resolver el problema de control de forma óptima, aportan una importante tolerancia ante posibles perturbaciones. Para ello se han obtenido previamente los modelos cinemático y dinámico de una torreta optrónica de observación. Los modelos una vez linealizados, se han empleado para diseñar el controlador óptimo. Además, para demostrar las posibilidades que ofrece esta estrategia de control, se han realizado simulaciones que muestran la respuesta del sistema para distintas parametrizaciones del controlador, y finalmente en condiciones reales de funcionamiento