Resumen de Realimentación Visual Robusta para el Control de un Robot Manipulador con Actuadores de Posición

Santos Miguel Orozco Soto, Armando Nicolás González Dorantes

• español

  Este trabajo presenta una estrategia para mejorar el control de robots manipuladores actuados por servomotores controlados en posición. La mejora consiste en utilizar visión artificial para implementar una segunda malla de control y así garantizar que las articulaciones alcancen los valores deseados. El algoritmo de realimentación visual es robusto ante rotaciones y traslaciones de la cámara, lo cual es su principal ventaja contra otras técnicas similares reportadas en la literatura. La técnica propuesta se probó en un robot de 3 GDL con actuadores de posición, al cual se le comandaron diferentes posiciones deseadas de las articulaciones, mismas que se regularon con un controlador PID. Los experimentos se realizaron con la cámara rotada en diferentes ángulos, obteniendo resultados satisfactorios al regular las posiciones articulares, cuantificándolos con criterios de desempeño conocidos.

• English

  This work presents a strategy to improve the control of robot manipulators actuated by servomotors controlled in position. The improvement consisted on using artificial vision in order to implement a second control loop that guarantees the joint position tracking of the desired values. The visual feedback algorithm is robust upon rotations and translations of the camera, which is its main advantage against other similar approaches reported in the literature. The proposed technique was tested on a 3 DOF robot with position actuators, to which different desired joint positions were commanded and regulated through a PID controller. The experiments were performed with different rotation angles of the camera, obtaining successful results in joint position regulation and quantifying them by way of well known performance indices.