Control mediante visión artificial de un cuadricóptero

• Salvador Rodríguez González ^[1] ; Rafael Ruiz Moreno ^[1] ; Francisco Vázquez Serrano
  1. [1] Universidad de Córdoba

     Universidad de Córdoba

     Cordoba, España

     
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 53
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este trabajo se describe la implementación de un control basado en visión artificial para el posicionamiento de un cuadricóptero sobre una pista de aterrizaje cuya forma es conocida a priori. Se ha desarrollado un algoritmo de visión basado en las librerías OpenCV que permite la rápida detección y extracción de las coordenadas del centro de gravedad de la pista, las cuales serán realimentadas en un lazo externo visual que atacará al lazo interno de control inercial del cuadricóptero. Una vez estabilizado, se ha implementado una rutina que permite el descenso para completar el aterrizaje autónomo sobre la pista.