Sistema tolerante a fallos para el control con realimentación de fuerzas en un robot asistente

• Autores: Enrique Bauzano Núñez, Víctor Fernando Muñoz Martínez, Irene Rivas Blanco
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 7
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo se centra en el estudio e implantación de un sistema tolerante a fallos para un asistente robótico de cirugía laparoscópica. En la actualidad, los desarrollos en el campo de la robótica se enfocan en facilitar y agilizar las tareas cotidianas de una forma precisa y efectiva. Sin embargo, a medida que estos sistemas robóticos se introduzcan en la sociedad deberán interactuar con otras personas y/o robots. Es por ello que hay que cuidar los niveles de seguridad en las capacidades de estos robots para garantizar la seguridad. Esta afirmación cobra mayor importancia en entornos quirúrgicos, donde la interacción con el paciente es muy delicada y a su vez la precisión es muy elevada. De este modo, este trabajo estudia sistemas tolerantes a fallos para mejorar la seguridad en el manejo de robots asistentes en quirófanos, minimizando las fuerzas ejercidas sobre el paciente y analizando situaciones de emergencia debidas a un posible fallo del sistema. Se ha considerado un abanico de posibles eventos no esperados para resolver estas situaciones, las cuales se detectan gracias a las mediciones de los sensores así como la predicción en el movimiento de las herramientas del cirujano o las fuerzas ejercidas por el instrumental manejado por el robot. El sistema tolerante a fallos ha sido testeado mediante experimentos in-vitro.