Resumen de Un controlador H¥ no lineal para sistemas mecánicos subactuados con acoplamiento en la entrada - una aplicación a un vehículo auto-balanceado con dos ruedas
G.V. Raffo, Vicente Madero, Manuel Gil Ortega Linares
Este artículo presenta un controlador H¥ no lineal para sistemas mecánicos subactuados con acoplamiento en la entrada. Se utiliza una normalización de la representación de sistemas mecánicos subactuados para el diseño de la ley de control. Se obtiene un controlador basado en el modelo normalizado que garantiza la estabilidad de los GDL no controlados, y que conduce los grados de libertad controlados a alguno de sus puntos de equilibrio. Se presentan resultados experimentales obtenidos usando un vehículo auto-balanceado de dos ruedas. Estos resultados confirman las buenas características del controlador propuesto en presencia de perturbaciones externas, incertidumbres paramétricas y condiciones iniciales severas.
