Resumen de Control de trayectorias en el robot móvil E-Puck
L. Marín, Marina Vallés, Ángel Valera Fernández, Pedro Albertos Pérez
Uno de los problemas más típicos de robótica móvil consiste en conseguir el seguimiento de trayectorias predefinidas en el plano de movimiento del robot, e inclusive hacerlo evitando los posibles obstáculos fijos que puedan aparecer. En el presente trabajo se repasan inicialmente los algoritmos existentes para, posteriormente, pasar a exponer la implementación de tres algoritmos para el seguimiento de trayectorias, uno de ellos con evitación de obstáculos, sobre el robot móvil e-puck.
Además se resumen las características básicas del robot móvil e-puck y de los entornos de programación utilizados para implementar los algoritmos de control y probar el desempeño del robot. Después de modelar la cinemática del robot e implementar los algoritmos, se muestra el buen desempeño del robot real al seguir distintas rutas predefinidas.
Se analiza el efecto de distintos factores del entorno en el desempeño del robot, de donde se observa que los algoritmos implementados pueden mejorarse en trabajos futuros.
