Resumen de Identificación de sistemas basados en subespacios.Aplicación a un robot paralelo de 3 DOF

Ángel Valera Fernández, A. Mansouri, Enrique Arias, Vicente Mata Amela, C. Ricolfe-Viala, Ranko Zotovic Stanisic, Marina Vallés

• Cuando se trabaja con sistemas dinámicos complejos como pueden ser los sistemas robotizados es necesario tener una buena estimación de los distintos términos que conforman la ecuación dinámica de éstos. A partir de dicha estimación se pueden establecer diversos algoritmos de control (generalmente no lineales) que compensen o tomen en cuenta dicha ecuación dinámica. El problema que suele surgir es doble: por una parte no es trivial obtener los términos dinámicos, y por otra, los algoritmos de control suelen ser tener una complejidad muy alta, lo que puede imposibilitar implementarlos en entornos de tiempo real.

  Este trabajo aborda la obtención de la estimación del estado de sistemas utilizando métodos basados en subespacios, de forma que no sólo se obtendrá una estimación, sino que además se podrá utilizar para calcular e implementar algoritmos de control. Esta metodología se ha validado sobre un robot paralelo de 3 grados de libertad.