Resumen de Desarrollo de una plataforma para la implementación en tiempo real del control de un mini-helicóptero de 4-rotores
Andreu Berna, Jorge Muñoz, G. Sanahuja, Pedro Antonio Calderón García
En este artículo, se presenta una nueva plataforma de tiempo real para el desarrollo y validación de algoritmos de control de vehículos aéreos no tripulados.
La plataforma se compone de una unidad de control terrestre (UCT) y un sistema aéreo semi-autónomo. La UCT permite la ejecución de los algoritmos de control sobre distintos sistemas operativos de tiempo real (SOTR). El sistema aéreo consiste en un mini-helicóptero con cuatro motores. Una estructura en forma de peonza, permite realizar desplazamientos en 2D a cierta distancia del suelo, disminuyendo de esta forma el efecto suelo. Para validar la plataforma, se han realizado varios experimentos, en vuelo libre, del control en orientación del helicóptero. Los resultados experimentales, muestran el buen desempeño, tanto de la ley de control como de la plataforma desarrollada.
