Resumen de Enrutado polilineal basado en geometría para la planeación de movimiento en ordenamiento de objetos

Pedro Alejandro Montaño Herrera, Juan Pablo Sosa Esquivel, Marco Jinete

• español

  En esta investigación se propone el método de enrutado polilineal basado en geometría como una solución a la planificación de movimiento en ejercicios de clasificación de objetos para procesos de manufactura. Este algoritmo se basa en propiedades geométricas que surgen de la interacción entre los objetos dentro del espacio de configuración. El método propuesto en este trabajo, en su fase experimental, logró generar rutas suaves con un tiempo de procesamiento de entre 62.5-125 ms en un ordenador equipado con un procesador AMD Ryzen 7 2700X Eight-Core 3.70 GHz y 16 GB de memoria RAM. En comparación con el algoritmo RRT, se observa una mayor eficiencia del 38% al 48%, lo que se traduce en una reducción de los procesos iterativos y un tiempo de respuesta más corto. Por lo tanto, el método planteado es una solución viable para resolver escenarios de planificación de movimiento en el ejercicio de ordenamiento de objetos.

• English

  This paper proposes the geometry-based polylinal routing method as a solution for motion planning in object sorting exercises in manufacturing processes. This algorithm is based on geometric properties that arise from the interaction among objects within the configuration space. The method proposed in this paper, during its experimental phase, successfully generated smooth routes with a processing time ranging from 62.5-125 ms on a computer equipped with an AMD Ryzen 7 2700X Eight-Core 3.70 GHz processor and 16 GB of RAM. When compared to the RRT algorithm, it exhibits a higher efficiency of 38% to 48%, resulting in a reduction in iterative processes and a shorter response time. Therefore, the proposed method presents a viable solution for addressing motion planning scenarios in object sorting exercises.