Implementación y prueba de algoritmos para navegación en una plataforma robótica de configuración diferencial

• Gabriel Angulo Sibaja ^[1] ; Leonardo José Marín Paniagua ^[1]
  1. [1] Universidad de Costa Rica

     Universidad de Costa Rica

     Hospital, Costa Rica

     
• Localización: Ingeniería: Revista de la Universidad de Costa Rica, ISSN-e 2215-2652, ISSN 1409-2441, Vol. 34, Nº. Extra 3, 2024 (Ejemplar dedicado a: V Jornadas de Investigación de la Facultad de Ingeniería del año 2022), págs. 109-118
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Implementation and testing of navigation algorithms for a differential configuration mobile robotic platform
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    En este trabajo se implementan algoritmos de navegación autónoma mediante herramientas especializadas en robótica conocidos como Robot Operating System (ROS). La implementación de los algoritmos seleccionados ha sido realizada en el lenguaje de alto nivel Python y se realizan pruebas de validación en un robot diferencial real de construcción propia en el CERLab. El principal aporte es la implementación una mezcla de comportamientos entre el algoritmo de Persecución Pura de seguimiento de trayectorias y el algoritmo Braitenberg de evasión de obstáculos, aplicadas a un robot diferencial simulado y real. De las simulaciones y pruebas de validación realizadas se observa un funcionamiento adecuado tanto para seguir la trayectoria como para la evasión de obstáculos, de acuerdo a las mediciones realizadas con un sistema de captura de movimiento, mostrando un seguimiento adecuado en trayectorias cuadradas y circulares, así como en la evasión de obstáculos establecidos en la arena de pruebas

  • English

    In this work, autonomous navigation algorithms are implemented using specialized robotics tools known as Robot Operating System (ROS). The selected algorithms have been implemented in the high-level language Python, and validation tests are carried out in a real differential robot built at the laboratory CERLab. The main contribution is the implementation of a mixture of behaviors between the Pure Pursuit trajectory tracking algorithm and the Braitenberg obstacle avoidance algorithm, applied in simulations and to a diffe- rential robot. From the simulations and validation tests conducted, reliable performance is observed both for trajectory following and obstacle avoidance, according to the measurements executed with a motion capture system, showing satisfactory trajectory following in square and circular trajectories, as well as in the fixed obstacle avoidance in the test arena.