Servocontrol no lineal para sistemas precisos de seguimiento

• Alfredo Tupayachi, Omar ^[1] ; Herrera Bendezú, Luis Guillermo ^[1]
  1. [1] Universidad Nacional de Ingeniería

     Universidad Nacional de Ingeniería

     Perú

     
• Localización: TECNIA, ISSN-e 2309-0413, ISSN 0375-7765, Vol. 9, Nº. 1, 1998, págs. 45-52
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Nonlinear servo control for precise tracking systems
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• Resumen
  • español

    Este artÍculo trata el problema de identificación de parámetros y seguimiento de trayectoria de un sistema electro-mecánico no lineal, que consiste de un motor DC que acciona una carga no lineal que asemeja un manipulador robótico de un grado de libertad. El sistema presenta dos tipos de no linealidad; una de naturaleza discontinua, debida a las fricciones estáticas y de Coulomb, y la otra continua, debida a la carga no lineal. Sólo se dispone de la posición angular de la carga no lineal para fines de realimentación. Las fricciones estáticas y de Coulomb se modelan y se compensan usando un esquema de compensación no lineal que depende de la velocidad de la carga. Los parámetros desconocidos del sistema compensando y sin carga no lineal son identificados a lazo abierto en el dominio de la frecuencia usando Linealización por Realimentación. Finalmente, se presenta la implementación del sistema de control diseñado, conjuntamente con sus resultados experimentales , los cuales son comparados con aquellos obtenidos cuando el controlador no lineal se reemplaza por un controlador lineal PID.

  • English

    This paper with the problem of parameter identification and trajectory tracking of a nonlinear electro-mechanical system, which consists of a DC motor that drives a nonlinear load that resembles a one-degree-of-freedom robotic manipulator. The system presents two types of nonlinearity; one of a discontinuous nature, due to static and Coulomb frictions, and the other continuous, due to non-linear loading. Only the angular position of the nonlinear load is available for feedback purposes. Static and Coulomb frictions are modeled and compensated using a nonlinear compensation scheme that depends on the speed of the load. The unknown parameters of the nonlinear compensating and unloaded system are identified open loop in the frequency domain using Feedback Linearization. Finally, the implementation of the designed control system is presented, together with its experimental results, which are compared with those obtained when the nonlinear controller is replaced by a linear PID controller.