Resumen de Un procedimiento para el diseño de estructuras adaptativas celulares de geometría variable.

Rafael Avilés González, Domingo Adames

• español

  En este trabajo se pretende avanzar en la resolución de algunos de los problemas mecánicos más importantes que aparecen en la estructuras adaptativas celulares de configuración variable. Una primera parte trata de los aspectos de síntesis y análisis topológico, donde se estudiarán las teorías que tratan sobre las propiedades generales de las cadenas cinemáticas espaciales abiertas, cerradas y mixtas. Se pretende obtener criterios válidos para tornar decisiones sobre posición y tipo de accionamientos, grados de libertad y posibilidad de operaciones de despliegue-plegado. La segunda parte de este trabajo trata de la resolución de los problemas de posición directo e inverso, volúmenes accesibles y posiciones sucesivas en movimientos a baja velocidad, teniendo en cuenta las restricciones impuestas por los accionamientos, interferencias internas y obstáculos externos. Corno resultado de estas dos fases se pretende desarrollar unos programas de computador específicos, integrados en otros más amplios, por ejemplo de elementos finitos.

• English

  This research prpject deals with the solution of sorne rnechanical aspects of the adaptive truss structures behaviour, we will asume variable geornetry and low speed rnotion . Toe first part focus the topological aspects of this kind of structures: open, closed and rnultiloop kinematic chains, actuation systerns, degrees of freedorn and redundancy, interferences. In the second part we analyze the position problerns: direct and inverse position, continuous low speed motion, work space of the different precission points. Toe constraints introduced by the actuators, internal interferences, externa! obstacles will be also considered. The stiffness and modal properties of the structure will be also converted into equivalent geometric constraints. Toe methods here developed are the base of a set computer programs. The third part is devoted to the analysis of the variable mode shapes and frecuencies, considering the variable geornetry and the work space of the structure. A prototipe will be built, useful to check the theoretical and computational results and to improve the rnethods and procedures developed.