Simulación del modelo matemático de un robot móvil diferencial con control de posición sin orientación basado en ley de Lyapunov

• Heredia-Moreno, Fabian Israel ^[1] ; Játiva-Brito, Michael Estefania ^[2] ; Merino-Sánchez, Cristian Geovanny ^[3] ; Macías-Espinales, Adriana Virginia ^[4]
  1. [1] Escuela Superior Politécnica del Chimborazo, Riobamba,
  2. [2] Centro de Capacitación Fundel,
  3. [3] Escuela Superior Politécnica del Chimborazo, Chimborazo,
  4. [4] Laica Eloy Alfaro de Manabí, Manabí,

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• Localización: Polo del Conocimiento: Revista científico - profesional, ISSN-e 2550-682X, Vol. 5, Nº. Extra 1, 2020 (Ejemplar dedicado a: Noviembre Especial 2020), págs. 880-899
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Simulation of the mathematical model of a differential mobile robot with orientation-free position control based on Lyapunov's law
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  • español

    El presente artículo trata de la simulación para situar un robot móvil diferencial en un punto de referencia sin orientación basado en leyes de Lyapunov. Para lo cual se ha considerado un ambiente de trabajo estructurado, donde la herramienta principal es el software matemático Matlab, mismo que se es el protagonista dentro de la simulación del robot móvil diferencial. Como punto de partida se ha procedido a realizar cálculos cinemáticos y dinámicos, siendo una de las partes fundamentales de esta investigación para comprender el comportamiento dentro de la simulación del robot. El manejo de los controladores en este trabajo es una parte importante debido a que los mismos se ha encargado de brindar un ajuste detallado a los cálculos realizados para la simulación del robot móvil. Los parámetros de los controladores se los ha desarrollado mediante un conjunto de funciones descritas en el entorno de Matlab.

  • English

    This article deals with the simulation to locate a differential mobile robot in a reference point based on Lyapunov laws. For that, a structured working environment has been considered, from which the main tool is the Matlab mathematical software, which is the protagonist within the simulation of the differential mobile robot. As a starting point, cinematic and dynamic calculations have been carried out, being one of the fundamental parts of this investigation to understand the behavior within the robot simulation. The management of the controllers in this work is an important part due to the fact that the monks have been responsible for providing a detailed adjustment to the calculations made for the simulation of the mobile robot. The parameters of the controllers have been developed using a set of functions described around Matlab.