Diseño y construcción de una plataforma robótica para el control de formación y distribución de tareas

• Leon Cardona, Daniel Felipe ^[1] ; Gonzalez Acuña, Hernan ^[2] ; Forero Gonzalez , Carlos ^[2]
  1. [1] Universidad Industrial de Santander
  2. [2] Universidad Autónoma de Bucaramanga
• Localización: Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN-e 2500-8625, ISSN 1692-7257, Vol. 1, Nº. 39, 2022 (Ejemplar dedicado a: January - June), págs. 37-43
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Desing and construction of a robotics platform for formation control and task distribution
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• Resumen
  • español

    En este artículo se describe el diseño e implementación de una plataforma robótica que permita la validación de algoritmos para el control de formación de robots móviles y la distribución de tareas. Inicialmente se presenta la selección del sistema de locomoción y sensores que tendrá el robot móvil, así como la descripción del sistema de visión que permitirá retroalimentar la posición de los robots. Seguidamente, se presenta el diseño del control de velocidad para cada rueda del robot móvil y la selección de la estrategia de distribución de los robots móviles. Finalmente, son presentados los resultados obtenidos para 2 tipos de formación deseadas con los robots móviles

  • English

    The paper describes the design and construction of a robotic platform to test algorithms that allows formation control of multi robots and task distribution. First, the locomotion system and mobile robot sensors are selected. Moreover, the computer vision system to feedback the robot’s position is described. Then, the design of wheel speed control for each one and the selection of the distribution strategy of the mobile robots are presented. Finally, the results obtained for 2 types of formation robots are presented.