Aplicación de controladores de velocidad en llantas holonómicas, control de posicionamiento y protocolos de comunicación de un robot jugador de futbol

• Acevedo Gauta, Tania Liseth ^[1] ; Páez Melo, Andrés Orlando ; Valderrama Rincón , Joaquín Andrés ^[2]
  1. [1] Universidad de Pamplona
  2. [2] Universidad Antonio Nariño
• Localización: Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN-e 2500-8625, ISSN 1692-7257, Vol. 1, Nº. 39, 2022 (Ejemplar dedicado a: January - June), págs. 9-19
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Speed controllers application in holonomic wheels, positioning control and protocols in a football player robot communication
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    En este trabajo, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multisensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo. El robot tiene un sistema embebido que se encuentra dentro del robot, el software funciona basado en un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS). Se presenta también el diseño de un control de velocidad para cada uno de los motores que controlan las ruedas, y un protocolo de comunicación ad-hoc para la comunicación (backplane) del mismo.

  • English

    This work presents a digital position control system for a holonomic robot, based on a location system composed of a multi-sensorial fusion between the mobile odometry and an external artificial vision system. The robot has an embedded system that is inside it and the software works based on a real-time operating system (FreeRTOS). The design of a speed control for each engine that controls the wheels is also showed off, as well as, an ad-hoc communication protocol for its communication (backplane).