Control difuso para pinza robótica blanda orientada a objetos no rígidos

• Jiménez Moreno, Robinson ^[1] ; Martínez Baquero, Javier Eduardo ^[2] ; Agudelo Varela, Oscar ^[2]
  1. [1] Universidad Militar Nueva Granada
  2. [2] Universidad de los Llanos
• Localización: Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN-e 2500-8625, ISSN 1692-7257, Vol. 2, Nº. 42, 2023 (Ejemplar dedicado a: July - December), págs. 1-7
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Fuzzy control for soft robotic gripper oriented to no rigid and thing objects
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• Resumen
  • español

    El presente artículo expone el diseño de un efector robótico construido con sensórica interna en material flexible. Basados en el agarre bioinspirado de objetos delgados típicamente no rígidos realizados con dos dedos por os humanos, se establecen las características del modelo 3 que sirve de base para la impresión de este, incluyendo espacio interno para una flexoresistencia que permita identificar el porcentaje de flexión para agarre, mediante el efector.  Se diseña un controlador difuso para control del efector y dada la tolerancia del sensor se emplea un sistema de inferencia difusa Mamdani tipo-2. Los resultados muestran un agarre adecuado que permite obtener un error de estado estacionario cercano a cero, permitiendo agarrar objetos delgados como un pañuelo o una pieza de papel higiénico.

  • English

    This paper presents the design of a robotic effector built with internal sensors in flexible material. Based on the bio-inspired grasping of thin, typically non-rigid objects made with two fingers by humans, the characteristics of model 3 are established, which serves as the basis for the printing of this model, including internal space for a flex resistance that allows identifying the percentage of flexion for grasping, using the effector. A fuzzy controller is designed to control the effector, and, given the tolerance of the sensor, a Mamdani type-2 fuzzy inference system is used. The results show an adequate grip that allows obtaining a steady state error close to zero, allowing one to grip thin objects such as a handkerchief or toilet paper.