Orientación óptima en el espacio para obtener ahorro energético en los actuadores de la plataforma Stewart-Gough

• Cortés Torres, Eliseo de Jesús ^[1] ; García González, Luis Eduardo ^[1] ; Campos Bonilla, Aníbal Alexandre ^[1]
  1. [1] Universidad do Estado de Santa Catarina.
• Localización: Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN-e 2500-8625, ISSN 1692-7257, Vol. 2, Nº. 30, 2017 (Ejemplar dedicado a: July - December), págs. 86-93
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Optimal orientation in the space for get energetic save-up in the Stewart-Gough platform actuators
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• Resumen

  • Este artículo se enfoca en la aplicación de los modelos dinámicos y estáticos del robot paralelo de Stewart-Gough usando el procedimiento de Newton-Euler y la reciprocidad de la teoría de Screw, estas se utilizan para encontrar la fuerza en cada actuador de la pierna en determinada tarea. Luego el algoritmo implementado y validado por medio de simulación asistida por computadora. Por otro lado, el algoritmo PSO (Optimización por Enjambre de Partículas) se implementa para encontrar la mejor posición del robot con respecto a una rotación de la plataforma base en el eje Z, con el objetivo de obtener la fuerza mínima posible en el actuador para la tarea del robot.