Vehículos terrestres autónomos para misiones de vigilancia en entornos todoterreno

• José E. Naranjo ^[1] ; Miguel Clavijo ^[1] ; Felipe Jiménez ^[1] ; O. Gómez ^[1] ; José L. Rivera ^[2] ; Manuel Anguita ^[2]
  1. [1] Universidad Politécnica de Madrid

     Universidad Politécnica de Madrid

     Madrid, España

     
  2. [2] INTA
• Localización: IV Congreso Nacional de i+d en Defensa y Seguridad DESEi+d 2016: Actas, 16, 17 y 18 de noviembre de 2016 / José Serna Serrano (dir. congr.), María del Pilar Sánchez Andrada (dir. congr.), Ignacio Álvarez Rodríguez (dir. congr.), 2016, ISBN 978-84-946021-3-9, págs. 861-868
• Idioma: español
• Enlaces
  • Texto Completo Libro (pdf)
• Resumen

  • La conducción automatizada es un campo que ha tenido numerosos avances en los últimos años. La mayor parte de los avances están encaminados a entornos estructurados y para usos civiles sobre carretera. También existen algunas innovaciones en la circulación todoterreno. Sin embargo, dichas soluciones no están ideadas hacia aplicaciones militares con los requerimientos específicos que aquí se consideran. En este trabajo se presenta un vehículo automatizado para el reconocimiento adelantado del terreno. Para ello, se ha utilizado un vehículo militar todoterreno, automatizado con tecnología x-by-wire (dirección y velocidad) y dotado de sistemas de percepción del entorno. En concreto, cuenta con sistemas de visión y un sistema láser tridimensional. De esta forma, el vehículo puede ser teleoperado desde la distancia con la información retransmitida de los sistemas de percepción .Por otra parte, a este vehículo se le ha dotado de capacidad para dirigirse de forma automática a una posición determinada mediante el empleo de waypoints en la ruta. Así, este vehículo podrá ser conducido indistintamente y con una mínima actuación en la mecánica, de forma manual, teleoperada o preprogramada. Finalmente, el propio sistema x-by-wire contará con la funcionalidad de parada de emergencia ante situaciones de riesgo por paso impedido, de forma que la persona que teleopera el vehículo debe evaluar la situación para volver a continuar la marcha. Este sistema permite que se pueda tener un reconocimiento más preciso del terreno antes de que vehículos con personas se muevan por él, a efectos de seguridad e inteligencia principalmente. Además, al captar información del entorno, se pueden discriminar las zonas por las que será posible que circulen los convoyes posteriormente, con mayor detalle y actualización que la información conseguida, por ejemplo, desde fotografías aéreas