Resumen de Mejora de la Eficiencia en la Estimación de Parámetros de un Modelo de Maniobra de un Vehículo Subacuático no tripulado a partir de Pruebas en Canal
Elías Revestido Herrero, Francisco J Velasco, Luis M Vega, Francisco J Lastra
En este trabajo, se propone una metodología para la mejora de la eficiencia en la estimación de parámetros de un modelo de maniobra no lineal de un vehículo subacuático no tripulado con forma de torpedo. Para este cometido, se dispone de datos de diferentes ensayos, llevados a cabo con el citado vehículo en las instalaciones del Canal de Experiencias Hidrodinámicas del Pardo, Madrid. En la metodología propuesta, se tiene en cuenta los siguientes aspectos para mejorar la eficiencia en la estimación de los parámetros: selección del periodo de muestreo, suavizado de los datos adquiridos en los ensayos considerando un compromiso entre varianza y sesgo del filtro suavizador a aplicar, análisis del modelo de regresión lineal clásico planteado en cada ensayo, desde el punto de vista estadístico para la estimación de los parámetros. Para el suavizado de los datos se ha utilizado un filtro polinómico local para obtener los datos suavizados de la variable correspondiente y su derivada. A los datos suavizados se les aplicara´ un estimador de mínimos cuadrados ordinarios y mínimos cuadrados generales para la mejora de la eficiencia
