Desenvolvimento de um pêndulo invertido sobre duas rodas

• Leal, Guilherme Viriato ^[1] ; Moura, Ricardo Ribeiro ^[1]
  1. [1] Universidade Federal de Catalão-UFCAT
• Localización: Brazilian Journal of Production Engineering - BJPE, ISSN-e 2447-5580, Vol. 9, Nº. 5, 2023 (Ejemplar dedicado a: Edição Especial "Lean além da Manufatura" (Outubro)), págs. 70-79
• Idioma: portugués
• Títulos paralelos:
  • Desarrollo de un péndulo invertido sobre dos ruedas
  • Development of an inverted pendulum on two wheels
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que sobre él actúe una fuerza externa, lo que lo convierte en objeto de estudio en diversos campos. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores DC para la construcción del vehículo, junto con el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar inestabilidad en el sistema si los valores son demasiado altos. El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que una fuerza externa actúe sobre él, lo que lo convierte en un objeto de estudio en diversas áreas. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores de corriente continua para la construcción del vehículo, así como el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar la inestabilidad del sistema si los valores son demasiado altos. Sin embargo, los valores más bajos de PID resultaron en un control más estable de este sistema. Sin embargo, valores de PID más bajos dieron como resultado un control más estable de este sistema.

  • português

    O pêndulo invertido é caracterizado por ser um sistema instável a menos que uma força externa aja sobre ele, isso o torna um grande objeto de estudos em diversas áreas. Este trabalho tem como objetivo construir um protótipo de pêndulo invertido utilizando um controlador PID para alcançar a estabilização. Foi desenvolvido um protótipo utilizando-se um Arduino, um acelerômetro e dois motores de corrente continua para a construção do veículo, assim como o desenvolvimento do código computacional. As variações dos parâmetros PID podem resultar na instabilidade do sistema, se forem valores muito altos. Contudo, valores menores do PID resultaram em um controle mais estável desse sistema.

  • English

    The inverted pendulum is characterized as an unstable system unless an external force acts upon it, making it a subject of study in various fields. The objective of this work is to build a prototype of an inverted pendulum using a PID controller to achieve stabilization. A prototype was developed using an Arduino, an accelerometer, and two DC motors for the vehicle construction, along with the development of the computational code. Variations in the PID parameters can lead to system instability if the values are too high. El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que una fuerza externa actúe sobre él, lo que lo convierte en un objeto de estudio en diversas áreas. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores de corriente continua para la construcción del vehículo, así como el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar la inestabilidad del sistema si los valores son demasiado altos. Sin embargo, valores más bajos de PID resultaron en un control más estable de este sistema. However, lower PID values resulted in a more stable control of this system.