Simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en métodos numéricos

• Heredia-Moreno, Fabian Israel ^[1] ; Jativa-Brito, Michael Estefania ^[2] ; Cornejo-Reyes, Pedro Javier ^[2] ; Siza-Moposita, Segundo Fabián ^[2]
  1. [1] Escuela Superior Politécnica de Chimborazo, Riobamba,
  2. [2] Docente de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo, Riobamba,
• Localización: Polo del Conocimiento: Revista científico - profesional, ISSN-e 2550-682X, Vol. 7, Nº. 5 (MAYO 2022), 2022, pág. 48
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Simulation of the mathematical model of the trajectory tracking of a unicycle robot based on numerical methods
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  • español

    El presente artículo trata de la simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en métodos numéricos, dentro del cual se realiza un análisis explicativo y demostrativo del tema planteado.

    El desarrollo se centra en el modelo cinemático con el punto de control desplazado y la aplicación de Métodos Numéricos (Euler), para lo cual se inicia con el diseño de tres diferentes controladores con el tema mencionado, se especifica sus ecuaciones entorno a la ley que rige a dicho tema con la idea de tener un análisis teórico claro y conciso. A continuación, se da paso a la programación en Matlab, en donde se diseña el controlador por Métodos Numéricos para el seguimiento de trayectoria.

  • English

    This article deals with the simulation of the mathematical model of the path tracking of a unicycle robot based on numerical methods, within which an explanatory and demonstrative analysis of the issue is carried out.

    The development focuses on the kinematic model with the displaced control point and the application of Numerical Methods (Euler), for which it begins with the design of three different controllers with the topic, their equations are specified around the law that governs this topic with the idea of having a clear and concise theoretical analysis. Next, we proceed to programming in Matlab, where the controller is designed by Numerical Methods for trajectory tracking.