Resumen de Diseño y desarrollo de una arquitectura electrónica bioinspirada para el control de sistemas de asistencia a la locomoción

Gabriel Delgado Oleas, Pablo Romero Sorozabal, Julio Salvador Lora Millán, Álvaro Gutiérrez Martín, Eduardo Rocón de Lima

• español

  Este artículo presenta el diseño y desarrollo de una arquitectura electrónica bioinspirada en el sistema motor humano para sistemas de asistencia a la locomoción, como es en el caso de exoesqueletos de asistencia o de rehabilitación. La arquitectura propuesta se divide en tres niveles jerárquicos y se implementa en ROS2, facilitando la modularidad y el paralelismo en la ejecución y funcionamiento del sistema. La propuesta ha sido implementada en un prototipo de exoesqueleto denominado Discover2Walk. Los resultados obtenidos muestran que la propuesta puede aplicarse a ambos tipos de aplicación de exoesqueletos, tanto para rehabilitación como para asistencia. Entre las ventajas que ofrece esta arquitectura, destacan una mayor modularidad, la mejora de la compatibilidad con lenguajes de programación, la escalabilidad, la interoperabilidad con otros sistemas de robótica y automatización, el soporte para aplicaciones distribuidas y la facilidad de supervisión y control. La arquitectura de control que se presenta puede llegar a ser adoptada en futuras plataformas robóticas y exoesqueletos, mejorando el control motor de la marcha y ofreciendo terapias más personalizadas.

• English

  This article presents the design and development of a bio-inspired electronic architecture based on the human motor system for locomotion assistance systems, as in the case of assistive or rehabilitation exoskeletons. The proposed architecture is divided into three hierarchical levels and implemented in ROS2, facilitating modularity and parallelism in the execution and operation of the system. The proposal has been implemented in an exoskeleton prototype called Discover2Walk. The results show that the proposal can be applied to both exoskeleton applications for rehabilitation and assistance. This architecture offers greater modularity, improved compatibility with programming languages, scalability, interoperability with other robotics and automation systems, support for distributed applications, and ease of monitoring and control. The presented control architecture may be adopted in future robotic platforms and exoskeletons, improving motor control of gait and offering more personalized therapies.