Resumen de Herramienta interactiva para robótica móvil
José Luis Guzmán Sánchez, Manuel Berenguel Soria, F. Rodríguez, Sebastián Dormido Bencomo
En este trabajo se presenta una herramienta interactiva para facilitar la comprensión y el estudio de distintos algoritmos sobre la navegaciónautónoma de un robot móvil. En su versión actual se muestra la navegación de un robot (Tritton, mecanismo diferencial) en un entorno conocido con una serie de obstáculos donde el alumnopuede modificar la configuración del entorno, elpunto de origen y destino, así como los parámetrosdel robot. De la misma forma es posible modificar los parámetros del método de seguimiento decaminos y visualizar interactivamente el efecto quela modificación de éstos tiene sobre la trayectoriaelegida para ir del punto inicial al final y sobreel seguimiento que el robot hace a dicha trayectoria. El método para la planificación de trayectorias utilizado ha sido el grafo de visibilidad y parael seguimiento de caminos se ha utilizado el algoritmo de persecución pura.
