Aprehensión óptima de objetos 2d mediante cuatro dedos sin fricción: análisis y aplicación
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Jordi Cornellá [1] ; Raúl Suárez [1]
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[1] Universitat Politècnica de Catalunya
Universitat Politècnica de Catalunya
Barcelona, España
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- Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
- Idioma: español
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Resumen
En este artículo se trata el problema de la determinación de aprehensiones óptimas de objetospoligonales (2D) teniendo en cuenta la immobilidad del objeto respecto a la mano (propiedad deforce-closure). Se realiza un análisis del problemaobteniendo como resultado algunas propiedadesintrínsecas a la aprehensión útiles en la determinación de la configuración óptima. Mediante eluso de estas propiedades se desarrolla un algoritmo para solucionar el caso particular de determinar la posición de un cuarto punto de contactoa partir de tres conocidos, obteniendo el rango deposiciones que permiten force-closure y la posiciónóptima de forma analítica, teniendo que evaluarcomo máximo cuatro puntos. El algoritmo ha sidoimplementado y se incluyen aquí algunos ejemplosnuméricos.
