Control espacial de un dedo antropomorfo
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Francisco García Córdova [1] ; Juan López Coronado [1]
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[1] Universidad Politécnica de Cartagena
Universidad Politécnica de Cartagena
Cartagena, España
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- Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
- Idioma: español
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Resumen
Los problemas de la cinemática inversa de manipuladores redundantes han sido investigados desdehace muchos años. La cinemática inversa es computacionalmente complicada y puede traer retardos significativos en el control en tiempo real.Para un robot redundante, cálculos adicionales sonrequeridos para la solución de la cinemática inversa a través de esquemas de optimización. Recientemente, las redes neuronales han sido ampliamente usadas en el control de robots, debidoa que son rápidas, toleran fallos y son capaces deaprender. Basado en el hecho que los humanos nocalculan exactamente la cinemática inversa, peropueden hacer posicionamientos precisos de formaheurística, nosotros desarrollamos un mapeo de lacinemática inversa a través de una red neuronaldifusa. La implementación del esquema propuestoha demostrado que es factible que cuando existenlos casos de redundancia y no redundancia, seamuy eficientemente computacional. El algoritmopresentado realiza las transformaciones espacio motoras y las motoras-espacial. Simulaciones sobre un dedo antropomorfo se llevaron a acabo paraevaluar el desarrollo de la red neurodifusa.
