Resumen de Desarrollo y control de un péndulo de furuta

Ángel Valera Fernández, Marina Vallés, Manuel Cardo

• Este trabajo presenta el desarrollo y control de unpéndulo de Furuta. Éste se trata de un sistemasubactuado de dos grados de libertad rotacionales.El primer elemento (brazo) tiene un giro alrededor deun eje perpendicular a la base, mientras que elsegundo elemento (péndulo) se encuentra colocadoen un extremo del brazo y su eje de giro es colineal aleje axial del brazo, realizando un giro en un planoperpendicular al brazo.La ventaja del sistema desarrollado es doble, ya quepor una parte el péndulo se trata de un sistemainestable, y en ocasiones es necesario disponer deeste tipo de sistemas para poder trabajar concuestiones avanzadas de control. La segunda ventajaque tiene es que, por el material escogido, el coste dedesarrollo es muy económico, siendo muyconveniente porque permitiría replicarlo en el casoen el que fuera necesario (para un laboratoriodocente de robótica, por ejemplo)