Resumen de Herramienta para la simulación de tareas teleoperadas de n grados de libertad
José María Sabater Navarro, José María Azorín Poveda, Ramon P. Ñeco Garcia, Óscar Reinoso García, Nicolás García Aracil
El presente artículo describe una herramienta software diseñada para la experimentación y desarrollo de esquemas bilaterales de teleoperación en entornos virtuales. Aporta la incorporación del modelo dinámico completo del manipulador esclavo yde la interacción de éste con el resto de objetosdinámicos del entorno. Por tanto, la herramientapermite desarrollar diferentes entornos virtualescon características dinámicas de forma que el operador puede realizar la tarea en dicho entornoanteriormente a realizarla en un entorno real. Elsistema incluye un interfaz háptico de 6 grados delibertad, un algoritmo de detección de colisiones yun cálculo de las fuerzas de reacción generadas enla interacción del robot esclavo y los cuerpos dinámicos del entorno simulado. Finalmente se presentan algunos experimentos realizados con dicha herramienta.
