Herramientas MATLAB/SIMULINK para el Control de Fuerza de Robots manipuladores

• I. Ruano Ruano ^[1] ; L.M. Nieto Nieto ^[1] ; J. Gómez Ortega ^[1] ; F.R. Rubio ^[2]
  1. [1] Universidad de Jaén

     Universidad de Jaén

     Jaén, España

     
  2. [2] Universidad de Sevilla

     Universidad de Sevilla

     Sevilla, España

     
• Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
• Idioma: español
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• Resumen

  • El Conjunto de Herramientas (Toolbox) de Controlde Fuerza es un paquete software que presenta unaserie de modelos y bloques Simulink y funcionesMatlab con los cuales se pueden estudiar, entender yaplicar, de manera muy sencilla, distintos métodosde control de fuerza en una serie de entornos sobrelos que actúa un robot manipulador. En este trabajose presenta en forma de manual la primera versióndel Toolbox y se muestran ejemplos de las distintastécnicas aplicadas mediante la simulación de unrobot manipulador RX60 (Stäubli).