Planificación de trayectorias en robots móviles basada en técnicas de control de sistemas no holónomos

• F. Gómez-Bravo ^[1] ; F. Cuesta ^[2] ; A. Ollero ^[2]
  1. [1] Universidad de Huelva

     Universidad de Huelva

     Huelva, España

     
  2. [2] Universidad de Sevilla

     Universidad de Sevilla

     Sevilla, España

     
• Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se ilustran tres métodos deplanificación para robots móviles basados en laaplicación de estrategias de control al modelocinemático de los mismos. En el artículo separticulariza la aplicación de los métodos en unsistema tractor-remolque mediante la generación demaniobras de reorientación del vehículo remolque. Elartículo realiza una evaluación comparativa de losresultados obtenidos