Una Aplicación del método de Zubov para control de Robots Manipuladores

• Carlos Vivas Venegas ^[1] ; Francisco R. Rubio ^[1]
  1. [1] Universidad de Sevilla

     Universidad de Sevilla

     Sevilla, España

     
• Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo presenta una metodología para eldiseño de un control no lineal de robots manipuladores basada en los principios de diseño nolineal de Zubov. En particular, la estrategia decontrol propuesta consiste en regular el ratio dedisipación energética del robot a lazo cerrado,ajustándola a una determinada dinámica establedeseada. Para ello se formulan las ecuacionesmecánicas del robot en un marco apropiado y sepropone una forma cerrada para la función de Lyapunov solución de la ecuación de Zubov del sistema. De este modo es posible obtener una expresión explícita para la ley de control del sistema.Para ejemplificar el desempeño del control propuesto, se presentan resultados de simulación sobreun robot plano de dos grados de libertad.