Resumen de Control de trayectoria pseudo-dinámico para vehículos subacuáticos
Eduardo Sebastian Martinez, Miguel Angel Sotelo Vázquez
Este artículo describe un sistema de seguimiento y control de trayectorias pseudo-dinámico para vehículos subacuáticos, basado solamente en la información local proporcionada por un Looking Forward Sonar. El controlador de trayectorias forma parte de todo un sistema de navegación y control para la navegación semi-autónoma, que consta de varios controladores encadenados y que permiten abstraer la dinámica no lineal del vehículo a los sucesivos controladores de alto nivel. La metodología propuesta recurre a algoritmos pioneros dentro del seguimiento de trayectorias en vehículos terrestres, ampliando dichos algoritmos con objeto de evitar los problemas derivados del efecto “sideslip”, típicos en vehículos subacuáticos, así como de las corrientes de agua
