La corriente eléctrica como un parámetro clave en la locomoción de un robot cuadrúpedo

• Francisco Alejandro-Chávez ^[1] ; Juan-Carlos Herrera-Lozada ^[1] ; Jacobo Sandoval-Gutiérrez ^[2] ; Jesús-Antonio Álvarez-Cedillo ^[1] ; Mauricio Olguín Carbajal ^[1]
  1. [1] Instituto Politécnico Nacional

     Instituto Politécnico Nacional

     México

     
  2. [2] Universidad Autónoma Metropolitana

     Universidad Autónoma Metropolitana

     México

     
• Localización: DYNA new technologies, ISSN-e 2386-8406, Vol. 3, Nº. 1, 2016
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Electric current measurement as a key parameter in quadruped robot locomotion
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• Resumen
  • español

    El objetivo de esta investigación es conocer los factores o parámetros que afectan la locomoción de un robot con patas y encontrar un parámetro que los incluya, siendo esto viable con el identificador corriente rms. Se consideran los dos parámetros de mayor impacto: el centro de gravedad (CDG) se localice dentro del polígono de apoyo (PDA) y el movimiento de las patas del robot sigan el modelo geométrico (MG), cumplir los dos parámetros se le denomina estar dentro de especificación (DE). Se realizan pruebas de locomoción aleatorio DE y fuera de especificación (FE), éstos afectan en proporción directa la corriente rms, además se concluye que al medir la corriente rms es viable determinar la velocidad de locomoción y la estabilidad del robot. La presente investigación es la base para resolver en un futuro el problema de la marcha en un robot con patas aplicando algoritmos Bio-inspirados en un sistema embebido (SE) y se evalúa utilizar la corriente rms como un parámetro Identificador de Corriente Eléctrica (ICE).

  • English

    In the field of the quadruped robots is important to researchers knowing the parameters that affect the robot gait, this paper is focused to know these parameters and the relations between them to find common parameters that include the parameters with more impact. Here, we have considered the parameters from more impact are gravity center (GC) inside the support polygon (SP) and the geometric pattern (GP), these parameters affect the electric current in direct proportion. This paper has identified the parameters of locomotion and was concluded that measuring the electric current will let determine the speed of locomotion, straight-ahead and stability of the robot, also will evaluate to use the electric current as electric current identifier to design the control system. The present research is the beginning to solve the locomotion of a quadruped robot using Bio inspired algorithms in an embedded system.