Resumen de ADRC, una estrategia de control robusto

Carlos Vergara Ramírez, Nelson Castañeda Arias, Álvaro Cortés Prieto

• español

  Este artículo pretende ilustrar la estrategia conocida como Control por Rechazo Activo de Perturbaciones (ADRC por sus siglas en inglés), por medio del problema de seguimiento de posición de una esfera metálica en un le- vitador magnético. Este enfoque de control permite realizar estimaciones por medio de observadores lineales de dinámicas no modeladas, reduciendo así la complejidad de la ley de control y proporcionando una robustez considerable al sistema. Se realizó la validación de la ley de control por simulación obteniendo excelentes resul- tados en el seguimiento de trayectorias suaves, aun en presencia de incertidumbres paramétricas del modelo y perturbaciones externas.

• English

  This paper tries to illustrate the strategy known as Active Disturbance Rejection Control, ADRC, by means of a tracking position of a metallic sphere in a magnetic levitator. This control approach allows to make some estima- tions by means of linear observers of non-modified dynamics reducing in that way the complexity of the control law and providing a considerable robustness to the system. A validation of the control law was performed by simulation obtaining excellent results in the tracking of smooth trajectories even in the presence of parametric model uncertainties and external perturbations.