Resumen de Diseño, construcción y puesta en marcha de un brazo robótico redundante 7DOF

Juan Galvis, Marisol Rodríguez Ugarte, Ricardo Ramírez, Juan Mesa, Pedro Cárdenas

• español

  En este artículo se presenta la totalidad del proceso de diseño, análisis y construcción mediante la tecnología de prototipado rápido por Fusion Deposition Modeling (FDM) en ABS de un brazo robótico de 7 grados de libertad, pensado para asistir actividades académicas y de investigación en el Laboratorio de Sistemas Robóticos Inteligen- tes de la Universidad Nacional de Colombia. Su diseño liviano, libre de juegos, es diseñado para su Manufactura y ensamble (DFMA) y el desarrollo de una interfaz de usuario en C++, usando librerías de QT permitiendo así la programación, ejecución y monitoreo de rutinas con precisión. El desempeño del robot obtenido satisface los objetivos y requerimientos del Laboratorio.

• English

  In this article is presented the design, analysis and construction of a 7 degrees of freedom robot made by Fu- sion Deposition Modeling (FDM) thought to attend academical and research activities in the Intelligent Robotics Systems Laboratory of Universidad Nacional de Colombia. Lightweight design with zero tolerance fitting for its manufacturing and assembly. Also the development of an interface in C++, using QT libraries to allow the tasks programming, execution and monitoring. The performance of the robot meets the objectives and requirements of the Laboratory.