Resumen de Modelo de un vehículo de péndulo invertido de dos ruedas con tracción dinámica

Arnoldo Castro Castro, Fabián Barrantes Ramírez

• español

  Los vehículos de péndulo invertido de dos ruedas requieren de suficiente tracción entre sus ruedas y la superficie de ruedo para poder estabilizarse por medio de los torques aplicados por los motores a sus ruedas. Cuando la tracción no es suficiente, la estabilidad se pierde y el vehículo se puede comportar de manera impredecible e inestable. El modelo de tracción que se utiliza para simular las condiciones de baja fricción puede influir en las predicciones de estabilidad del vehí-culo. En este trabajo se compara la respuesta del vehículo al modelarse por medio de dos modelos de tracción diferentes. Se utiliza el modelo de tracción LuGre y se compara con resultados previos obtenidos utilizando un modelo estacionario de Pacejka

• English

  Los vehículos de péndulo invertido de dos ruedas requieren de suficiente tracción entre sus ruedas y la superficie de ruedo para poder estabilizarse por medio de los pares aplicados por los motores a sus ruedas. Cuando la tracción no es suficiente, la estabilidad se pierde y el vehículo se puede comportar de manera impredecible e inestable. El modelo de tracción que se utiliza para simular las condiciones de baja fricción puede influir en las predicciones de estabilidad del vehículo. En este trabajo se compara la respuesta del vehículo al modelarse por medio de dos modelos de tracción diferentes. Se utiliza el modelo de tracción LuGre y se compara con resultados anteriores obtenidos utilizando un modelo estacionario de Pacejka