Control por funciones de Lyapunov para Robot Scorbot ER 5plus

• Mosquera, Victor Hugo ^[1] ; Escobar, Fausto ^[1] ; Vera Hernández, Didier Ferney
  1. [1] Universidad del Cauca

     Universidad del Cauca

     Colombia

     
• Localización: I+ T+ C: Investigación, tecnología y ciencia, ISSN-e 2805-7201, ISSN 1909-5775, Vol. 1, Nº. 9, 2015 (Ejemplar dedicado a: Revista I+T+C - Investigación, Tecnología Y Ciencia), págs. 67-74
• Idioma: español
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen

  • El presente artículo tiene como finalidad la generación de una herramienta para el análisis de controladores de robots manipuladores, como son los diseños de controladores lineales PID y CTC, comparados con el controlador no-lineal adaptivo de trayectoria. Para tal fin se utiliza el análisis en el robot Scorbot-ER 5plus, al cual se le realizó la identificación y modelamiento de sus modelos geométricos, dinámicos y cinemáticos. Como también se realizan comparaciones de resultados de los controladores con el desarrollo de trayectorias en el espacio operacional y articular, con la inmersión de señales de error propias de los sistemas.