Prototipado virtual de un controlador por etapas para un brazo robótico en una aplicación AS/RS

• Autores: Frank Florez Montes, John A. Taborda Giraldo
• Localización: Revista ONTARE, ISSN-e 2745-2220, ISSN 2382-3399, Vol. 1, Nº. 2, 2013 (Ejemplar dedicado a: Aplicaciones en investigación desarrollo e innovación), págs. 163-182
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Prototype virtuel d’un contrôleur séquentiel pour bras robotisé d’application AS / RS
  • Prototipo virtual de um controlador por etapas para um braço robótico em uma aplicação AS/RS
  • Virtual prototype of a controller by stages for a robotic arm in an AS/RS application
• Enlaces
  • Texto completo (pdf)
• Resumen
  • español

    ONTARE. REVISTA DE INVESTIGACIÓN DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA En este trabajo, se presentan los procesos de diseño y prototipado rápido de un controlado por etapas, para un brazo robótico de un sistema de búsqueda y recuperación automático (ASLRS) de libros para una biblioteca, denominado Biblio-bot. El controlador por etapas, se diseñó a través de reglas de decisión secuencial y combinacional basadas en máquinas de estado y diagramas de flujo del entorno de Simulink-Stateflow, el cual permite la generación automática de código de ejecución en tiempo real, además de la validación del diseño en entornos de realidad virtual. El artículo presenta los resultados del proyecto Biblio-bot relacionados con el diseño y puesta a punto del proceso de recuperación de libros por parte del brazo robótica, dado que es el proceso más crítico en el funcionamiento del sistema.

  • English

    ONTARE. REVISTA DE INVESTIGACIÓN DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA In  this  research  paper  we  present  the  design  and  rapid  prototyping processes  of a stage-based controller for a robotic arm in an automatic search and retrieval system (ASLRS) of books in a library, called Biblio-bot. The design of a stage-based controller uses  sequential and combinational decision rules based on state machines and flow charts of the Simulink­ State flow environment. This toolbox allows automatic code generation at real-time execution and validation of designs in virtual reality environments. We show outcomes of the Biblio-bot project concerning  the design and  tuning of books, recovery processes using the robotic arm. This process is the most critical task in the Biblio-bot system performance.

  • français

    ONTARE. REVISTA DE INVESTIGACIÓN DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA Cet  article  expose  les  processus  de  conception  et  de  prototypage  d’un contrôleur séquentiel pour bras robotisé. Il s’agit d’un système de recherche  et de récupération automatique (AS / RS) de livres pour bibliothèque appelé Biblio-bot. Le contrôleur séquentiel a été conçu sur la base de  machines  d’état  et  de  diagrammes  de  flux  extraits  d’un  environnement  Simulink- Stateflow permettant à la fois une création automatique et une exécution  de  code  en  temps  réel  mais  également  une  validation  conceptuelle  en  environnement de réalité virtuelle. L’article présente les résultats du projet Biblio-bot associé à la conception et au développement du processus de récupération de livres par bras robotisé. Il s’agit là du processus essentiel dans le fonctionnement du système Biblio-bot.

  • português

    ONTARE. REVISTA DE INVESTIGACIÓN DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA Este trabalho apresenta os processos de desenho e prototipo rápido de um controlador por etapas para um braço robótico de um sistema de busca e recuperação automático (AS/RS) de livros para uma biblioteca, chamado Biblio-bot. O controlador por etapas foi desenhado a través de regras de decisão sequencial e combinacional baseadas em máquinas de estado e  diagramas  de  fluxo  do  entorno  de  Simulink-Stateflow,  que  permite  a geração automática de código de execução em tempo real, assim como a validação do desenho em entornos de realidade virtual. Este artigo apresenta os  resultados  do  projeto  Biblio-bot  relacionados  ao  desenho  e  ajuste  do processo de recuperação de livros usando o braço robótico, porque este é o processo mais crítico no funcionamento do sistema Biblio-bot.