Algoritmos evolutivos implementados en robótica
- Autores: Daniel Fernández Valderrama, Samuel Domínguez Cid, Javier Antonio Guerra Coronado, Diego Francisco Larios Marín, Alejandro Gallardo Soto, Félix Biscarri Triviño
- Localización: Sinergias en la investigación en STEM / coord. por Ana María Beltrán Custodio, Manuel Félix Ángel, 2021, ISBN 978-84-122093-4-1, págs. 93-96
- Idioma: español
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Resumen
En este trabajo se presenta la programación de un algoritmo evolutivo realizado enel lenguaje C++ para la resolución de distintos problemas en los que se busca escogerlos mejores valores para un conjunto de variables definidas de un problema. La ideaprincipal consiste en que estas variables estarán contenidas en un vector para cadaindividuo que tengamos, llamado cromosoma. El programa comenzará inicializandoestos vectores de forma que comience una simulación y se mida cómo de buenoes ese individuo a partir de una métrica definida que variará en función del tipode problema que tengamos. Estos mejores individuos serán seleccionados para lageneración de la siguiente población, generados por cruce y mutación de los padres,los mejores de la anterior generación. Este proceso se repetirá hasta llegar a unresultado que consideremos óptimo o en su defecto hasta que el programa finalicedespués de simular un cierto número de generaciones. Como prueba de concepto,esta metodología se ha implementado en el aprendizaje de un robot cuadrúpedopara caminar en el entorno Webots.
