Sistema robótico multimodal de miembro superior para interacción con entornos físicos

• Jorge Díez Pomares ^[1] ; Andrea Blanco Ivorra ^[1] ; Luis D. Lledó Pérez ^[1] ; José María Catalán Orts ^[1] ; Francisco Javier Badesa Clemente ^[1] ; Nicolás García Aracil ^[1]
  1. [1] Universidad Miguel Hernández de Elche

     Universidad Miguel Hernández de Elche

     Elche, España

     
• Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 718-723
• Idioma: español
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  • Este artículo describe el diseño de un sistema robótico multimodal enfocado a proporcionar a personas con movilidad reducida, la capacidades de interaccionar con objetos reales. Con este sistema se pretende cubrir todo el proceso de interacción, desde la selección del objeto con el que se quiere interactuar, pasando por alcanzar y agarrarlo, hasta volver a dejar el objeto. El sistema se compone de un robot diseñado para rehabilitación de miembro superior, de un exoesqueleto de mano, un sistema de seguimiento de mirada, un dispositivo de seguimiento de objetos, y un sistema de detección de intención de movimiento. Con este propósito, en este artículo se presenta la arquitectura del sistema, especificando los elementos particulares que serán utilizados en un escenario experimental para comprobar la viabilidad del sistema.