Modelado dinámico y simulación de un robot trepador tipo serie con 4 grados de libertad

• Adrián Peidró ^[1] ; Alba Hortal ^[1] ; Arturo Gil ^[1] ; José María Marín ^[1] ; David Úbeda ^[1] ; Óscar Reinoso ^[1]
  1. [1] Universidad Miguel Hernández de Elche

     Universidad Miguel Hernández de Elche

     Elche, España

     
• Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 1067-1074
• Idioma: español
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  • Este artículo presenta el modelado dinámico completo de un robot trepador con arquitectura serie y 4 grados de libertad. En primer lugar se obtiene el modelo cinemático del robot, modelándolo como un sistema articulado libre en el espacio. A continuación, se obtiene su modelo dinámico inverso empleando las ecuaciones de Lagrange. El modelo obtenido permite resolver la dinámica inversa del robot trepador estudiado independientemente de cuál de sus garras se fije al entorno o de cuál sea su postura en dicho entorno. El modelo obtenido ha sido implementado en una interfaz gráfica de usuario que permite simular la cinemática y la dinámica inversa del robot estudiado.