Protección multi-robot de infraestructuras: un enfoque cooperativo para entornos con información limitada

• David Garzón-Ramos ^[1] ; Mario Garzón Oviedo ^[1] ; Antonio Barrientos ^[1]
  1. [1] Centro de Automática y Robótica (CSIC-UPM)
• Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 1132-1139
• Idioma: español
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  • Se presenta el diseño, implementación y evaluación de un sistema multi-robot que aporta al aseguramiento de zonas con acceso restringido en infraestructuras, a través de la interceptación de intrusos. Éste, se basa en el aprovechamiento del algoritmo de Fast Marching y provee una solución cooperativa multi-robot capaz de funcionar en condiciones de información limitada. El sistema ha sido probado en escenarios sintéticos y reales, alcanzando en todos los casos la interceptación del objetivo mediante una respuesta cooperativa.