Kinematics of a Class of Three-Legged Parallel Manipulators by Means of Screw Theory

• Jaime Gallardo-Alvarado ^[1]
  1. [1] Instituto Tecnológico de Celaya, Department of Mechanical Engineering
• Localización: Ingeniería, investigación y tecnología, ISSN 1405-7743, ISSN-e 2594-0732, Vol. 17, Nº. 2, 2016
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Cinemática de una clase de manipuladores paralelos compuestos de tres extremidades por medio de la teoría de tornillos
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  • Texto completo
• Resumen
  • español

    Este trabajo se dedica a los análisis de velocidad y aceleración de una clase de manipuladores paralelos compuestos de tres extremidades. Las ecuaciones entrada-salida de velocidad y aceleración se obtienen sistemáticamente recurriendo a la teoría de tornillos recíprocos. Con el propósito de ejemplificar la aplicación del método, se incluye un caso de estudio. El ejemplo consiste en resolver la cinemática de un manipulador paralelo tipo 3-CRS (Cilíndrico + Revoluta + Esférico). Más aún, los resultados numéricos obtenidos vía teoría de tornillos se verifican con la ayuda de software comercial.

  • English

    This work is devoted to the velocity and acceleration analyses of a class of three-legged parallel manipulators. The input-output equations of velocity and acceleration are systematically obtained by resorting to reciprocal-screw theory. With the purpose to exemplify the application of the method, a case study is included. The example consists of solving the kinematics of a 3-CRS (Cylindrical + Revolute + Spherical) parallel manipulator. Furthermore, the numerical results obtained via screw theory are verified with the aid of commercially available software.