Conducción autónoma cooperativa en intersecciones

• Autores: Rubén Izquierdo Gonzalo
• Localización: Sextas Jornadas de Jóvenes Investigadores de la Universidad de Alcalá: Ciencias e Ingenierías / coord. por Germán Ros Magán, Antonio Guerrero Ortega, Cristina Tejedor Martínez, Francisco José Pascual Vives, Paloma Ruiz Benito, María Vanessa Tabernero Magro, 2017, ISBN 978-84-16599-48-6, págs. 191-202
• Idioma: español
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• Resumen
  • español

    En este trabajo se presenta el sistema de control desarrollado para un vehículo autónomo en la gestión del paso por intersecciones en «T» en modo autónomo cooperativo. Este sistema permite ceder el paso a otros vehículos con prioridad en el cruce y minimiza el tiempo de paso a la par que aumenta la seguridad en el proceso. Para llevar a cabo este proceso se ha implementado una máquina de estados finitos que dirige el comportamiento del vehículo en todo momento. Además, se ha desarrollado una estructura genérica de intersección que permite ejecutar la máquina de estados sobre cualquier tipo de intersección en «T”.

  • English

    The control system developed for the management of «T» intersections by autonomous vehicle in cooperative mode is presented this work. This system allows the passage to other vehicles with priority in the crossing reducing the time of passage and increasing the safety in the process. To carry out this process has been implemented a finite state machine that directs the behaviour of the vehicle at all times. In addition, a generic intersection structure has been developed that allows the state machine to execute on any type of «T» intersection.