Interfaz gráfica para el control de seguimiento de trayectorias de un robot sanitizador en espacios controlados

• Miguélez Machado, Carlos Guillermo ^[1] ; Soto Marrufo, Ángel Israel ^[1] ; Ponce Monarrez, Israel Ulises ^[1] ; García Luna, Francesco ^[1]
  1. [1] Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

     Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

     México

     
• Localización: Revista de Ciencias Tecnológicas, ISSN 2594-1925, Vol. 4, Nº. 4, 2021 (Ejemplar dedicado a: October-December), págs. 353-364
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Graphical interface for the control of the trajectory following of a sanitizing robot in controlled spaces
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• Resumen
  • español

    En el presente trabajo se propone un Desarrollo de Interfaz Gráfica de Usuario para la interacción con un modelo de simulación tridimensional de un robot higienizador en una sala simulada para las pruebas de algoritmos de navegación implementados en el mismo. Al mismo tiempo, se implementan los comportamientos de exploración y planificación de rutas de desinfección. El modelo simulado del robot se basa en la Rueda Omnidireccional Nexus 4WOmni de la que también se propone el modelo cinemático. Además, se propone una interfaz gráfica de usuario para dar comandos básicos al robot simulado. Los resultados de la implementación se comprueban mediante la implementación de algoritmos de navegación al robot, también los comportamientos de exploración, planificación de rutas y seguimiento de trayectoria de desinfección e interacción de la interfaz gráfica con la simulación.

  • English

    In the present work, a Development Graphical User Interface for interaction with a tridimensional simulation model of a sanitizing robot in a simulated room is proposed for navigation algorithms tests implemented on it. At the same time, the behaviors of exploration and disinfection path planning are implemented. The simulated model of the robot is based on the Omnidirectional Nexus 4WOmni Wheel of which the kinematic model is also proposed. Additionally, a graphic user interface to give basic commands to the simulated robot is proposed. The results of the implementation are proved through the implementation of navigation algorithms to the robot, also the behaviors of exploration, path planning, and disinfection trajectory tracking, and interaction of the graphic interface with the simulation.